Mootor on elektromehaaniline seade, mis muundab elektrienergia mehaaniliseks energiaks, teisisõnu seadmeks, mis tekitab pöörlemisjõudu, mida tuntakse ka mootorina. Mootori tööpõhimõte tugineb peamiselt magnetvälja ja elektrivälja koostoimele. Tööstusroboti tööprotsessis saavutatakse vaba liikumine mootori juhtimisega. Seetõttu on tööstusrobotite tegevuskiiruse ja täpsuse nõuded tegelikult mootori reageerimiskiiruse ja juhtimistäpsuse nõuded.
Tööstusroboti iga liigendi mootorit kasutatakse liikumise juhtimiseks, mis annab tööstusroboti käele täpse nurga. Tööstusroboti ehitamiseks võib olla palju erinevaid mootoreid, tegelikult on tööstusroboti mootori valik tööstusroboti ehitamise oluline aspekt. Tööstusrobotites tavaliselt kasutatavate mootorite tüübid on servomootorid, alalisvoolumootorid, steppermootorid ja vahelduvvoolumootorid. Järgnevalt mõistetakse kõigepealt tööstusrobotite nõudeid mootorite kasutamiseks ja seejärel tutvustatakse lühidalt tööstusrobotites tavaliselt kasutatavate mootorite tüüpe.
Nõuded mootorite kasutamisele tööstusrobotites
1. Hea reageerimisjõudlus: mootori tööaega alates käsusignaali vastuvõtmisest kuni käsu täitmiseni tuleks lühendada. Mida lühem on mootori servosüsteemi reageerimisaeg käsusignaalile, seda suurem on tundlikkus ja seda parem on kiire reageerimisjõudlus. Tavaliselt kasutatakse mootori elektromehaanilist ajakonstant mootori kiire reageerimisvõime väljendamiseks.
2. Suur pöördemomendi inertsi algussuhe: pöördemomendi alustamine on pöördemoment, mis on käivitamise ajal 1,7 kuni 2,2 korda suurem kui nimimoment, mis võib lahendada rootori staatilise hõõrdumise ja koormuse juhtimisel tekkiva takistuse. Inertsihetk viitab jäiga keha inertsile, kui see pöörleb ümber telje, mis määrab peamiselt mootori mehaanilise reageerimiskiiruse. Koormuse juhtimise olekus peaks tööstusroboti mootori käivitusmoment olema suur ja inertsi hetk peaks olema väike.
3. See võib mõista juhtimise järjepidevust ja lineaarsust: juhtsignaali muutumise tõttu võib mootori pöörlemiskiirus pidevalt muutuda ja mõnikord peab pöörlemiskiirus olema proportsionaalne või sarnane juhtsignaaliga.
4. Lai kiirusvahemik ja talub karme töötingimusi: tööstusrobotite puhul peaks mootori kiirusvahemik olema vahemikus 1:1000 kuni 10000. Karmide töötingimuste talumiseks võib see teha suhteliselt sagedasi edasi- ja tagasipööramis- ning kiirendus- ja aeglustustoiminguid ning taluda lühikese aja jooksul ülekoormust.
